Изучение механизмов металлорежущих станков
4. Общая подвижность механизма по формуле (2) W=14-4×3-1=1. Здесь v0=1 – местная подвижность ролика 2 в паре v23 с коромыслом 3.
5. Механизм неравномерный, так как содержит шарнирно-рычажные передачи.
6. Механизм реверсивный, так как реверсивна кулачковая передача.
7. Механизм необратимый, так как необратима кулачково-рычажная передача.
8. Механизм регулируемый, так как изменением длины lx рычага в коромысле 6 корректируется длина хода Нх суппорта 7, а заменой кулачка 1 изменяется длина хода и скорость подачи суппорта.
6.2. Промышленный робот (рис. 4)
1. В основании 0 размещен приводной двигательМ1, в подвижной стойке 4 установлены двигатели М2, М3 , а на конце руки 6 закреплен пневмодвигатель ПД, ротор 7 которого непосредственно связан со схватом робота. Остальные звенья: 1-шестерня, 2-поворотная платформа, жестко связанная с шестерней, 3 и 5 –ходовые винты.
2. Число подвижных звеньев n=7, кинематических пар Р=10 (одна из них двухподвижная v12), суммарная их подвижность vS=9×1+1×2=11.
3. Степень сложности N = 10 – 7 = 3. Промышленный робот содержит 3 простых передаточных механизма: зубчатый с подвижными звеньями 1-2 (R1=3) и два винтовых, с подвижными звеньями 3-4 и 5-6 (R2=R3=2).
4. Общая подвижность механизма W = 11 – (3 + 2 × 2) = 4, то есть робот 4-подвижный: три подвижности (В2, П4, П6) реализуются от двигателей М1, М2, М3, вращающих входные звенья 1,3,5, а одна подвижность (В7) осуществляется непосредственно (без передаточного механизма) от неполноповоротного пневмодвигателя ПД.
5. Механизм равномерный, нереверсивный, необратимый (содержит винтовые пары скольжения) и регулируемый (направление движения изменяется двигателями, а исходное положение и длина перемещений - путевыми упорами, переключающими двигатели).
Рис. 3 Семизвенный плоский механизм привода подачи суппорта
Рис. 4. Четырехподвижный промышленный робот с
цилиндрической координатной системой
6.3. Суммирующий механизм (рис. 5)
1. В этом механизме ведущими являются валы 1 и 3, ведомыми– вал 7. Цепь передач от вала 1 к валу 7 состоит из червячной передачи z1/z2 и планетарной передачи, в которой вал 2 жестко связан с осями сателлитов 5 и 6, образуя так называемое водило. Последнее передает вращение через шестерни 5 и 6 на вал 7. Вторая цепь (от вала 3) состоит из передач z3/z4, z8/z5, z5/z7 и дублирующих передач z8/z6, z6/z7.
2. Число подвижных звеньев n=7, кинематических пар Р=14 (из них шесть пар –двухподвижные, зубчатые); одна пара (2;4) – пассивная поэтому общая подвижность vå=(14–1)+6=19
3. Сложность механизма N=13-7=6 (две червячных и четыре конических передачи с размерностями Rj=3)
4. Общая подвижность W=19+1–6×3=2. Здесь ск=1 – один замкнутый контур конических передач.
5. Механизм равномерный, нереверсивный, необратимый и нерегулируемый.
Рис. 5. Конический дифференциал: М1, М2 – электродвигатели соответственно
для ускоренного и рабочего хода, 1– вал с червяком z1, 2- вал с закрепленным
на нем водилом В и шестерней z2, 3- вал с червяком z3, 4- ступица с закрепленными